近日，空军军医大学口腔医院种植科手术室内，在口腔修复学专家赵铱民教授及其团队辅助操作下，一台手术机器人根据预先设定指令，成功为一名女性完成了两颗缺牙的种植即刻修复，标志着自主式种植牙手术机器人问世。 

由于口腔内空间狭小，有些区域难以直视，医生操作困难，也影响治疗效果。特别是在多颗牙种植时，人为误差会导致位置偏差，难以实现即刻修复。2013年，空军军医大学口腔医院与北京航空航天大学机器人研究所联合立项，开始共同研发种植牙机器人。他们研究了一种不需要空间配准的机械式空间融合定位方法，实现了高精度空间定位，并开发出口腔种植规划—手术导航—机器人控制软件系统，实现了个性化种植方案精准规划、术中全程导航与机器人自主控制。

手术前，医护人员首先为患者佩戴上3D打印的定位标识，在口内、外规划好机器人运动路径，机器人自动采集记录数据，进行模拟测试和数据校正，然后为患者进行消毒铺巾，实施局部麻醉。手术开始后，机器人的“手臂”按照规划路径自主精准运动到预定位置，并依据医生设计的种植体位置、角度和深度进行窝洞预备，接着将种植体拧入窝洞中。两颗牙治疗过程在1小时内完成，经测试，植入种植体精度误差为0.2毫米~0.3毫米，种植体的稳定性完全达标。

赵铱民介绍，手术机器人分为两类：一类是非自主式，即机器人实际是由医生手动操作，目前大部分医用机器人属于此类；另一类是自主式，它可将专家经验与技术融合在机器人程序中，由机器人自主实施手术过程。这次研发的自主式种植牙机器人具有完全自主知识产权，首创机械式空间融合定位方法，可在非直视条件下自主实施精细的手术；能与3D打印技术结合，实现植入后的即刻义齿修复。